PMM telah ditubuhkan pada tahun 1986 apabila satu kumpulan pendaki rakyat Malaysia merancang untuk menjalankan aktiviti luar yang mencabar dan memulakan pendakian pertama di luar Negara dengan mendaki ke Gunung Kallapatthar di Nepal. Kemudian, PMM telah mengorak langkah lebih besar dengan misi ke Puncak Gunung Everest. Pada 23 Mei 1997, 2 pendaki rakyat Malaysia pertama berjaya sampai ke Puncak Gunung Everest 1997. Datuk Magendren dan Datuk Mohanandas dengan slogan Malaysia Boleh. Selain itu PMM pada masa tersebut juga menjalankan pelbagai aktiviti, perkhemahan, pendakian, trekking, penerokaan, High rope games, rock dan sport climbing.